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一年一度特斯拉AI DAY， 開場(chǎng)就王炸！

馬斯克只用3分鐘簡(jiǎn)短熱場(chǎng)， 人形機(jī)器人擎天柱（Optimus）直接登臺(tái)亮相。

不同于去年概念PPT上光滑圓潤(rùn)的外形，今年的擎天柱金屬與線纜裸露在外，就像是電影中的終結(jié)者。

現(xiàn)場(chǎng)這臺(tái)擎天柱，展示了穩(wěn)步行走、轉(zhuǎn)體俯身、揮手與臺(tái)下觀眾打招呼。

錄像中的一臺(tái)還真正走入特斯拉辦公室，澆花、幫員工搬運(yùn)快遞。

換到汽車工廠，也有模有樣地搬起了磚。

然鵝，馬斯克表示這還不是擎天柱機(jī)器人的完全形態(tài)，只是試做版原型機(jī)。

舞臺(tái)大幕再次拉開，更接近最終產(chǎn)品的“帶皮膚”機(jī)器人也被搬了上來（這臺(tái)還要幾周時(shí)間才能才能下地走路）。

早在特斯拉今年第一季度的財(cái)報(bào)電話會(huì)議上，馬斯克就曾表示“擎天柱的價(jià)值將超過汽車業(yè)務(wù)，超過FSD”。

今天他更是直言，達(dá)到預(yù)計(jì)數(shù)百萬量產(chǎn)規(guī)模后，機(jī)器人每臺(tái)售價(jià)會(huì)大大低于汽車，預(yù)計(jì)低于2萬美元。

接下來，馬斯克解釋了舉辦這場(chǎng)活動(dòng)的目的：

用最酷的技術(shù)演示，吸引最有才華的工程師，一起把成果量產(chǎn)，幫助千百萬人。

在馬斯克眼中，自動(dòng)駕駛的未來可改善人類交通效率至少半個(gè)數(shù)量級(jí)。

而他對(duì)人形機(jī)器的野心更大，改善經(jīng)濟(jì)生產(chǎn)至少兩個(gè)數(shù)量級(jí)。

為啥適合來特斯拉干事業(yè)？

馬斯克認(rèn)為，特斯拉作為上市公司，如果公眾不認(rèn)可特斯拉所作所為可以用股權(quán)投票。

如果我不合適，甚至可以投票把我開除。

我并不能隨心所欲，盡管很多人是這么想的。

現(xiàn)場(chǎng)招聘工程師環(huán)節(jié)結(jié)束后，馬斯克本人不再是這場(chǎng)發(fā)布會(huì)的主角。

而是由機(jī)器人各個(gè)環(huán)節(jié)的技術(shù)負(fù)責(zé)人輪番上陣，介紹自己的工作成果。

擎天柱一年，有何進(jìn)展？

去年8月擎天柱概念首次公開，前面看到的開發(fā)平臺(tái)版與今年2月完成，最新一代成果仍在持續(xù)改進(jìn)中。

不變的是對(duì)模仿人類的追求，包括身高體重要與人類相仿，全身關(guān)節(jié)特別是手部高度自由，以及盡量向生物的低能耗靠攏。

最新版本的特斯拉擎天柱，大腦用的是特斯拉SoC芯片，能源靠的是2.3千瓦時(shí)電池組，全身28個(gè)執(zhí)行器（Actuator）。另外手部11個(gè)自由度，五指可以獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。

不過這個(gè)“大腦”是裝在胸口的，因?yàn)檫@里更安全，同時(shí)集中擺放也更省電。

執(zhí)行器共設(shè)計(jì)了6種，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器與線性執(zhí)行器各3種規(guī)格。

線性執(zhí)行器中最高規(guī)格的一款可以提起一臺(tái)三角鋼琴。

這些執(zhí)行器裝配到機(jī)器人全身不同關(guān)節(jié)，還需要做細(xì)致的參數(shù)調(diào)整。

對(duì)雙足形態(tài)機(jī)器人來說，行走是行業(yè)公認(rèn)的第一大難關(guān)。

行走對(duì)人類是毫無難度的一件事，千百萬年進(jìn)化讓你無需思考便能自動(dòng)執(zhí)行。

但對(duì)雙足形態(tài)機(jī)器人來說，想用完全不同于生物的一套材料、靠人為設(shè)計(jì)去模仿逼近，工程難度可見一斑。

特斯拉工程師介紹，需要關(guān)注有四點(diǎn)：

物理上的自我感知，節(jié)省能源的步態(tài)、保持平衡不摔倒、全身協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。

特斯拉的方法與造車流程如出一轍， 設(shè)計(jì)、仿真、驗(yàn)證。

拿膝蓋舉例，靈感從人類身上來，但因機(jī)械結(jié)構(gòu)材料等問題不能完全模仿人類。除了屈膝邁步以外，還要考慮下蹲揀取物體等情況的受力。

結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)好后，可以先到模擬環(huán)境中規(guī)劃動(dòng)作。

一旦來到現(xiàn)實(shí)世界的復(fù)雜性中，還是走不出三步就會(huì)倒。

通過傳感器測(cè)量，將真實(shí)世界的復(fù)雜性引入訓(xùn)練環(huán)境成了解決問題的關(guān)鍵。

最終特斯拉擎天柱也像波士頓動(dòng)力Atlus一樣，反復(fù)訓(xùn)練，甚至適應(yīng)了人類干擾后才學(xué)會(huì)在步行中保持穩(wěn)定。

從邁出緩慢第一步到學(xué)會(huì)用腳趾離地，總共花費(fèi)6個(gè)月。

而手部運(yùn)動(dòng)亦是如此流程，先捕捉人類搬箱子時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡，再結(jié)合機(jī)器人自身特點(diǎn)規(guī)劃。

特斯拉工程師介紹，雙電機(jī)版特斯拉汽車只需要考慮有限幾種速度和路況。

機(jī)器人則要完成行走、上臺(tái)階、蹲起、轉(zhuǎn)身等更多身體動(dòng)作，以及從擰螺絲到提重物等多樣任務(wù)。

據(jù)馬斯克透露，擎天柱正式生產(chǎn)最早于明年開始，

不過既然是特斯拉AI DAY，除了機(jī)器人以外，自動(dòng)駕駛和自研超算進(jìn)展也不能少，下面一起來看看。

自動(dòng)駕駛

自動(dòng)駕駛作為特斯拉一塊招牌，他們的FSD（Beta）用戶數(shù)在一年內(nèi)就從2000飆升到16萬。

在AI Day現(xiàn)場(chǎng)篇幅自然不小，核心強(qiáng)調(diào) 更面向復(fù)雜場(chǎng)景將技術(shù)做深做精。

比如在沒有人行橫道的路口左轉(zhuǎn)，對(duì)面道路有直行車輛行駛，還得面對(duì)個(gè)把拉著孩子橫穿馬路的行人，如若讓車從行人面前快速通過也會(huì)給對(duì)方帶來驚嚇，造成更多難以預(yù)判的行為。

特斯拉稱，他們加入安全與舒適性等維度分析，通過樹搜索算法并提供人類示范，讓系統(tǒng)能找到「合適」通過的時(shí)機(jī)和路線，最終，從橫穿馬路的行人身后通過。

再比如六個(gè)方向的交叉路口，即便車上配8個(gè)攝像頭，如遇到其他車遮擋，預(yù)測(cè)難度也不小。

基于種種復(fù)雜場(chǎng)景，特斯拉方公布一個(gè)詳細(xì)架構(gòu)，讓各路攝像頭信號(hào)通過RegNets，卻不同攝像頭使用不同RegNet，再進(jìn)入Special attention層，該架構(gòu)同樣適用于車輛、行人行為預(yù)測(cè)等場(chǎng)景。

視覺路線一直在圈內(nèi)質(zhì)疑不斷，現(xiàn)場(chǎng)特斯拉以一個(gè)案例作為回應(yīng)。

此外，為支撐種種復(fù)雜場(chǎng)景的模型訓(xùn)練，其全棧式開發(fā)平臺(tái)已能做到每8分鐘生產(chǎn)一路算法模型，以1.4萬個(gè)GPU組成陣列提供計(jì)算支持，此外他們還使用了Accelerated Video Library，增加了30%訓(xùn)練速度。

指的一提的是，在今年4月奧斯汀超級(jí)工廠開業(yè)慶?；顒?dòng)及Q1財(cái)報(bào)電話會(huì)上，馬斯克都提及了不帶方向盤和踏板的自動(dòng)駕駛出租車產(chǎn)品，不少人預(yù)測(cè)他會(huì)在今天聊聊RoboTaxi，但在現(xiàn)場(chǎng)特斯拉并未提及。

芯片與超算

去年AI Day上，特斯拉公布了D1芯片及超級(jí)計(jì)算機(jī)平臺(tái)DOJO，用以加速自動(dòng)駕駛模型訓(xùn)練，一時(shí)吸引不少眼球——

后續(xù)提問中，有人質(zhì)疑了他們?nèi)绾螌⑿酒M合并實(shí)現(xiàn)高效編譯，今年，他們拿出了具體的答案。

首先關(guān)于芯片連接上，他們考慮到芯片連接處熱膨脹系數(shù)(CTE)問題，于是，干脆做了個(gè)外部「骨架」將一個(gè)個(gè)芯片放入其中，底部配備高速記憶模塊，搞了個(gè)「鐵鎖連環(huán)陣」：

然后整體封裝，放進(jìn)機(jī)柜里：

那么一通操作下來成績(jī)?nèi)绾危?/p>

按特斯拉的說法，他們?cè)诮?jīng)典項(xiàng)目RESNET-50上的計(jì)算能力擊敗了A100：

在替代性方面，他們以自動(dòng)標(biāo)注為例，宣稱4個(gè)DOJO機(jī)柜可替代72個(gè)GPU RACKS：

對(duì)未來，他們更是充滿自信，認(rèn)為不僅現(xiàn)在吊打100，到2023年Q1即可實(shí)現(xiàn)多倍超越：

在現(xiàn)場(chǎng)，馬斯克也強(qiáng)調(diào)特斯拉被外部認(rèn)為是一家自動(dòng)駕駛和造車公司，但事實(shí)遠(yuǎn)不止于此，他將特斯拉稱為前沿人工智能公司，并補(bǔ)充半導(dǎo)體也是技術(shù)的一種體現(xiàn)，緊接著他號(hào)召更多人才加入公司，畫足了技術(shù)愿（大）景（餅）。

其實(shí)活動(dòng)之前，馬斯克就早早發(fā)出預(yù)告，稱這次活動(dòng)是為了招募人工智能和機(jī)器人工程師/芯片超算工程師，如此看來，種種秀技術(shù)肌肉之舉，也帶著一魚兩吃的盤算。

One More Thing

馬斯克本人在今天的活動(dòng)中戲份并不多，下臺(tái)后轉(zhuǎn)頭就開始高強(qiáng)度網(wǎng)絡(luò)沖浪

比如宣稱未來會(huì)有“貓女”版擎天柱機(jī)器人。

又或者給網(wǎng)友的梗圖點(diǎn)贊。

看了這么多，最后讓擎天柱給大家比個(gè)心吧。

直播回放：

— 完—

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和數(shù)十家企業(yè)進(jìn)行溝通交流并廣泛調(diào)研后，量子位智庫(kù)撰寫了 《存算一體芯片深度產(chǎn)業(yè)報(bào)告》，掃描下方二維碼可下載完整報(bào)告。

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